工業(yè)機器人設(shè)計要求、機械手臂開發(fā)
發(fā)布時間 : 2020-08-16 瀏覽次數(shù) : 次工業(yè)機器人是自動化技術(shù)領(lǐng)域中使用較為廣泛的自動化機械設(shè)備。 工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于五金、電子、機械、塑膠橡膠、物流、鋼材、化工等各個工業(yè)領(lǐng)域之中。 那么，使用領(lǐng)域這么廣的工業(yè)機器人設(shè)計要求有哪些條件呢？ 將向您介紹：機械手臂開發(fā)。
1、工業(yè)機器人動作的靈活關(guān)系著在生產(chǎn)使用過程中能否很好的完成所需要的動作要求，直接和人工作業(yè)對比；
手臂的結(jié)構(gòu)必須緊湊，小巧，以使手臂運動輕快靈活。如果部分重力力矩太大，將導(dǎo)致手臂振動，并且在升降過程中也會出現(xiàn)下沉現(xiàn)象，并且還會影響運動的靈活性。在設(shè)計手臂時，請嘗試使手臂的重心穿過旋轉(zhuǎn)中心或盡可能靠近旋轉(zhuǎn)中心以減少撓曲力矩。
對于同時操作兩個臂的機械手，兩個臂應(yīng)盡可能對稱于中心布置，以達到平衡。
2、工業(yè)機器人（常用機械手臂為例）需要較大負載能力，結(jié)構(gòu)上具有良好的剛性和較輕的重量；
手臂的剛度直接影響手臂的平穩(wěn)性，手臂的運動速度以及手臂抓緊工件時的定位精度。 如果剛性差，則將導(dǎo)致臂在垂直平面上彎曲變形和水平面內(nèi)側(cè)的扭轉(zhuǎn)變形，臂將振動，或者工件會被卡住，并且在移動過程中無法工作。 因此，臂通常使用具有更好剛性的導(dǎo)桿來增加臂的剛性，并且必須要求每個支撐件和連接件的剛性以確保其能夠承受所需的驅(qū)動力。
3、重復(fù)定位精度要求：一臺工業(yè)機器人能否使用很大部分取決于精度情況，一些工作領(lǐng)域要求的精度會更高，如何讓一臺機器人機械手臂能夠滿足生產(chǎn)中不同的精度要求，那么就需要在機械手臂設(shè)計開發(fā)階段就將這部分考慮清楚；
增加設(shè)定裝置和行程檢測機構(gòu)；合理選擇機械手的坐標形式。 結(jié)構(gòu)和運動相對簡單，誤差也很小。
由旋轉(zhuǎn)運動引起的誤差是放大期間的尺寸誤差。 當旋轉(zhuǎn)角度的位置固定時，手臂伸出的時間越長，誤差越大；
鉸接式機械手結(jié)構(gòu)復(fù)雜，手的位置取決于每個關(guān)節(jié)的相互旋轉(zhuǎn)角度。 誤差是累積誤差，所以精度差，并且其位置精度更難以保證；機械臂的剛度，部分重力力矩，慣性力和緩沖效果都直接影響機械手臂的定位精度。
4、多功能性強，工業(yè)機器人設(shè)計要求需要具備可以適應(yīng)多種操作通用性強，易于維護和調(diào)整的前提：
不同的工業(yè)機器人應(yīng)用場合對于慣性矩，沖擊力，位置精度要求都會不同。
因此，在設(shè)計手臂時，有必要綜合考慮各種因素，例如機械手的抓握重量，自由度數(shù)，工作范圍，移動速度以及機械手的整體布局和工作條件。
實現(xiàn)準確，可靠，靈活，緊湊的結(jié)構(gòu)和剛性。
5、機械手臂開發(fā)關(guān)系到它可以使用的條件，生產(chǎn)工序等，在一些環(huán)境惡劣的條件下也要能夠滿足使用，在設(shè)計時需要考慮到工業(yè)機器人設(shè)計的防護要求。
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