機(jī)械手關(guān)節(jié)、關(guān)節(jié)式機(jī)器人運(yùn)動介紹！
發(fā)布時間 : 2020-08-05 瀏覽次數(shù) : 次關(guān)節(jié)機(jī)器人（機(jī)械手關(guān)節(jié)）由通過彎曲或旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(軸)連接的部件組成，也叫多自由度機(jī)械手，具有模擬人類手臂的運(yùn)動能力。一種常見的類型是六軸垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人。也可以使用水平關(guān)節(jié)機(jī)器人，它們在水平面內(nèi)工作的四軸，我們常用的一般是六軸機(jī)械手關(guān)節(jié)，它可以滿足的運(yùn)動方式和運(yùn)動方向非常多，下面有個圖片是標(biāo)注了六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人運(yùn)動方式和機(jī)械手關(guān)節(jié)軸：
關(guān)節(jié)式機(jī)器人的單個關(guān)節(jié)軸工作區(qū)域非常有限，當(dāng)多個關(guān)節(jié)自由度接近完全伸展時就會類似人手的可運(yùn)動方式，機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)計也意味著關(guān)節(jié)機(jī)器人部件可以與其它非標(biāo)設(shè)備，機(jī)床，機(jī)械手組合運(yùn)動，如：機(jī)器人可以與其他軸(如轉(zhuǎn)臺)一起使用完成自動化需要的動作。
機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動方式有：
1、圓柱坐標(biāo)式六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人手臂可以在XYZ運(yùn)動基礎(chǔ)上增加臂部前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；
2、多個關(guān)節(jié)鏈接軸的串聯(lián)運(yùn)動，即多關(guān)節(jié)機(jī)械手運(yùn)動；
3、直角坐標(biāo)式運(yùn)動：xyz三個方向的直線運(yùn)動；
4、球坐標(biāo)式機(jī)械手關(guān)節(jié)運(yùn)動。
除了以上運(yùn)動方式外機(jī)械手臂還可以增加外部運(yùn)動軸，如下圖多增加一個移動導(dǎo)軌，可以使關(guān)節(jié)式機(jī)器人前后移動覆蓋更大的作業(yè)空間。
關(guān)節(jié)機(jī)器人允許對零件或工具進(jìn)行各種操作，例如圍繞復(fù)雜形狀進(jìn)行焊接，或?qū)⒘慵囊慌_機(jī)器轉(zhuǎn)移到另一臺機(jī)器，這需要放置在不同的方向。它們是焊接、切割和激光應(yīng)用的理想選擇。機(jī)器人易于編程，可以一次手動移動一個軸，或者使用笛卡爾坐標(biāo)(X-Y-Z)移動，然后通過一系列指令指示位置或位置之間的路徑類型。
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